豐田rav4官方建議是每兩年或4萬公里檢查更換制動液（剎車油）。該車使用DOT3標準的制動液。

更換制動液準備工作
　　1.最好是三個人操作：一個負責放油，一個負責踩剎車踏板，一個負責加新油。也可以兩個人：一個負責放油，一個負責踩剎車和加油。
　　2.換油前可拔掉保險座上剎車燈的保險，使剎車尾燈在踩制動踏板時不亮，延長燈泡壽命。換完了想著裝回去。
　　3.比較正規的方法要準備一根長度為50cm，內徑在6mm左右的透明軟塑料管和一個有容量標記的透明塑料瓶。更換剎車油時將軟管一頭插在分泵放油口，另一頭插在塑料瓶中，避免費油飛濺和觀察更換量。
　　4.準備新剎車油1～2瓶，一般一瓶就夠，為了清洗的更干凈，兩瓶也行，可留做以后補充用，但下次更換剎車油時最好不再使用舊油。正常的制動系統不會泄漏剎車油，剎車油液面只會隨剎車片逐漸磨薄而下降，
　　5.10mm眼鏡扳手一個。

　更換制動液操作流程

　　1.將車輛置于地溝上或用舉升機舉起。
　　2.一人在車下，摘掉放油口上的橡膠防塵帽，將預備透明軟管兩端分別裝在分別放油口和廢油收集瓶中，之后用扳手反時針方向松開放油口螺絲，同時車上的人反復踩制動踏板。此時剎車油會從放油口噴出，主意制動液儲液罐內的液面，要隨液面下降添加新制動液。待出油清亮后擰緊放油口螺絲。
　　3.車上人反復踩剎車踏板到最高點并踩住剎車踏板不要松腳，車下人松開放油口螺絲，待剎車油噴凈后擰緊并通知車上人松開。以上操作反復數次直到放出的剎車油中無氣泡。主意制動液儲液罐內的液面，要隨液面下降添加新制動液。
　　4.到另一個輪重復上面1～3的操作步驟。
　　5.更換制動液順序應該先遠后近，就是先從剎車管路的遠端開始，先后輪，再前輪。如果特別在意，因為剎車管路是“X”布局，為了避免新、舊油混合，換油、放氣可以從左后或者右后開始，比如第一個放左后輪，下一個放右前輪，然后右后輪，最后是左前輪。
　　 6.四個輪更換完成后路試，如發現剎車軟，不靈敏，請重復步驟3進行放氣操作，順序依照步驟5進行。主意制動液儲液罐內的液面，要隨液面下降添加新制動液。