醉駕免于刑事處罰的條件有許多。首先就是發生交通事故以后醉駕產生的事故情節非常輕微或者是產生的危害不大、不認為是犯罪的醉駕行為可以根據情況免除刑事處罰。第二點就是醉駕的犯罪行為已過追訴時效期限的，因為法院追究責任都是有時間限制的，一旦超過這個時效就不會再追究該行為。

第三就是經特赦令免除刑罰的，特赦令是指最高國家權力機關對已受罪刑宣告的特定犯罪人免除其全部或部分刑罰的制度。國家機關會公布被赦人的名單，有了特赦令可以免除刑法，不過很少有能用特赦令的人出現。第四個就是依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的可以免除刑法。第五個就是醉駕犯罪嫌疑人、被告人死亡的也是會免除刑法。

最后一個就是其他法律規定免予追究刑事責任的也是可以免除刑法的。而醉酒駕駛機動車的處罰就是會由公安機關交通管理部門約束至酒醒，并且吊銷機動車駕駛證，如果情節非常嚴重的話需要依法追究刑事責任，吊銷駕駛證以后五年內不得重新取得機動車駕駛證。生活中因為醉酒駕駛機動車發生的交通事故有許多，所以應該要做到喝酒后找代駕或者是乘坐地鐵公交出行。