豐田rav4有兩種發動機型號。一種是2.0L的發動機，型號為6ZR-FAE，最大馬力為151Ps，最大功率為111kW，最大功率轉數為6200rpm，最大扭矩為192N·m，最大扭矩轉數為3800rpm。還有一種是2.5L的發動機，型號為5AR-FE，最大馬力為180Ps，最大功率為132kW，最大功率轉數為6000rpm，最大扭矩為234N·m，最大扭矩轉數為4100rpm。發動機部件有些是進口的，在國內組裝完成。

2.0L的發動機的主要組件采用了鋁合金材料，降低了發動機的重量。還采用了一些比如自動緊張器、連續可變氣門升程控制組件和扭轉減震器等，減少了發動機的噪音和振動，還降低了油耗。總的來說2.0L的發動機有結構簡單、體積小、重量輕等優點，技術比較可靠。動力在日常使用還是足夠的。

2.5L發動機采用了雙VVT-i和ACIS諧波增壓進氣系統，VVT-i使得發動機動力提升，汽油燃燒更充分，降低排放。ACIS諧波增壓進氣系統可以提升發動機的扭矩，使得發動機不管在底速還是高速都有較強的動力。